Fixed examples to use new mission API
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Laurent Eschenauer
@@ -1,27 +0,0 @@
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var df = require('dateformat')
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, autonomy = require('../')
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, mission = autonomy.createMission()
|
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;
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||||
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||||
mission.log("mission-" + df(new Date(), "yyyy-mm-dd_hh-MM-ss") + ".txt");
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||||
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||||
mission.takeoff()
|
||||
.hover(1000)
|
||||
.forward(1)
|
||||
.right(1)
|
||||
.backward(1)
|
||||
.left(1)
|
||||
.hover(1000)
|
||||
.land();
|
||||
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||||
mission.run(function (err, result) {
|
||||
if (err) {
|
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console.trace("Oops, something bad happened: %s", err.message);
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||||
mission.client().stop();
|
||||
mission.client().land();
|
||||
} else {
|
||||
console.log("We are done!");
|
||||
process.exit(0);
|
||||
}
|
||||
});
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+23
-96
@@ -1,103 +1,30 @@
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var fs = require('fs')
|
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, async = require('async')
|
||||
, path = require('path')
|
||||
, df = require('dateformat')
|
||||
, arDrone = require('ar-drone')
|
||||
, arDroneConstants = require('ar-drone/lib/constants')
|
||||
, autonomy = require('..');
|
||||
var df = require('dateformat')
|
||||
, autonomy = require('../')
|
||||
, mission = autonomy.createMission()
|
||||
;
|
||||
|
||||
var client = arDrone.createClient();
|
||||
var ctrl = new autonomy.Controller(client, {debug: false});
|
||||
mission.log("mission-" + df(new Date(), "yyyy-mm-dd_hh-MM-ss") + ".txt");
|
||||
|
||||
// Configure the client for tag detection
|
||||
function navdata_option_mask(c) {
|
||||
return 1 << c;
|
||||
}
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||||
mission.takeoff()
|
||||
.zero()
|
||||
.hover(1000)
|
||||
.go({x:0, y:0})
|
||||
.altitude(1.5)
|
||||
.cw(90)
|
||||
.cw(90)
|
||||
.cw(90)
|
||||
.cw(90)
|
||||
.altitude(0.5)
|
||||
.land();
|
||||
|
||||
var navdata_options = (
|
||||
navdata_option_mask(arDroneConstants.options.DEMO)
|
||||
| navdata_option_mask(arDroneConstants.options.VISION_DETECT)
|
||||
| navdata_option_mask(arDroneConstants.options.MAGNETO)
|
||||
| navdata_option_mask(arDroneConstants.options.WIFI)
|
||||
);
|
||||
|
||||
// Connect and configure the drone
|
||||
client.config('general:navdata_demo', true);
|
||||
client.config('general:navdata_options', navdata_options);
|
||||
client.config('video:video_channel', 1);
|
||||
client.config('detect:detect_type', 12);
|
||||
|
||||
// Log control data for debugging
|
||||
var folder = df(new Date(), "yyyy-mm-dd_hh-MM-ss");
|
||||
fs.mkdir(path.join('/tmp', folder), function() {
|
||||
dataStream = fs.createWriteStream(path.join('/tmp', folder, 'data.txt'));
|
||||
});
|
||||
|
||||
ctrl.on('controlData', function(d) {
|
||||
dataStream.write(d.state.x + "," +
|
||||
d.state.y + "," +
|
||||
d.state.z + "," +
|
||||
d.state.yaw + "," +
|
||||
d.state.vx + "," +
|
||||
d.state.vy + "," +
|
||||
d.goal.x + "," +
|
||||
d.goal.y + "," +
|
||||
d.goal.z + "," +
|
||||
d.goal.yaw + "," +
|
||||
d.error.ex + "," +
|
||||
d.error.ey + "," +
|
||||
d.error.ez + "," +
|
||||
d.error.eyaw + "," +
|
||||
d.control.ux + "," +
|
||||
d.control.uy + "," +
|
||||
d.control.uz + "," +
|
||||
d.control.uyaw + "," +
|
||||
d.last_ok + "," +
|
||||
d.tag + "\n");
|
||||
});
|
||||
|
||||
// Let's move !
|
||||
async.waterfall([
|
||||
function(cb){
|
||||
console.log("Waiting for takeoff");
|
||||
client.takeoff(cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb){
|
||||
console.log("Going to base position");
|
||||
ctrl._ekf.reset();
|
||||
ctrl.go({x: 0, y: 0, z: 1}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb){
|
||||
console.log("Going to 90");
|
||||
ctrl.go({yaw: 90}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Going to 180");
|
||||
ctrl.go({yaw: 180}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Going to 270");
|
||||
ctrl.go({yaw: 270}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Going back to 0");
|
||||
ctrl.go({yaw: 0}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Going back home");
|
||||
ctrl.go({x:0, y:0}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Landing...");
|
||||
ctrl.disable();
|
||||
client.land();
|
||||
}
|
||||
], function (err, result) {
|
||||
mission.run(function (err, result) {
|
||||
if (err) {
|
||||
console.log("Oops, something bad happened: %s", err);
|
||||
client.stop();
|
||||
client.land();
|
||||
console.trace("Oops, something bad happened: %s", err.message);
|
||||
mission.client().stop();
|
||||
mission.client().land();
|
||||
} else {
|
||||
console.log("We are done!");
|
||||
process.exit(0);
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
});
|
||||
|
||||
|
||||
+22
-99
@@ -1,106 +1,29 @@
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||||
var fs = require('fs')
|
||||
, async = require('async')
|
||||
, path = require('path')
|
||||
, df = require('dateformat')
|
||||
, arDrone = require('ar-drone')
|
||||
, arDroneConstants = require('ar-drone/lib/constants')
|
||||
, autonomy = require('..');
|
||||
var df = require('dateformat')
|
||||
, autonomy = require('../')
|
||||
, mission = autonomy.createMission()
|
||||
;
|
||||
|
||||
var client = arDrone.createClient();
|
||||
var ctrl = new autonomy.Controller(client, {debug: false});
|
||||
mission.log("mission-" + df(new Date(), "yyyy-mm-dd_hh-MM-ss") + ".txt");
|
||||
|
||||
// Configure the client for tag detection
|
||||
function navdata_option_mask(c) {
|
||||
return 1 << c;
|
||||
}
|
||||
mission.takeoff()
|
||||
.zero()
|
||||
.hover(1000)
|
||||
.altitude(1)
|
||||
.forward(2)
|
||||
.right(2)
|
||||
.backward(2)
|
||||
.left(2)
|
||||
.hover(1000)
|
||||
.land();
|
||||
|
||||
var navdata_options = (
|
||||
navdata_option_mask(arDroneConstants.options.DEMO)
|
||||
| navdata_option_mask(arDroneConstants.options.VISION_DETECT)
|
||||
| navdata_option_mask(arDroneConstants.options.MAGNETO)
|
||||
| navdata_option_mask(arDroneConstants.options.WIFI)
|
||||
);
|
||||
|
||||
// Connect and configure the drone
|
||||
client.config('general:navdata_demo', true);
|
||||
client.config('general:navdata_options', navdata_options);
|
||||
client.config('video:video_channel', 1);
|
||||
client.config('detect:detect_type', 12);
|
||||
|
||||
// Log control data for debugging
|
||||
var folder = df(new Date(), "yyyy-mm-dd_hh-MM-ss");
|
||||
fs.mkdir(path.join('/tmp', folder), function() {
|
||||
dataStream = fs.createWriteStream(path.join('/tmp', folder, 'data.txt'));
|
||||
});
|
||||
|
||||
ctrl.on('controlData', function(d) {
|
||||
dataStream.write(d.state.x + "," +
|
||||
d.state.y + "," +
|
||||
d.state.z + "," +
|
||||
d.state.yaw + "," +
|
||||
d.state.vx + "," +
|
||||
d.state.vy + "," +
|
||||
d.goal.x + "," +
|
||||
d.goal.y + "," +
|
||||
d.goal.z + "," +
|
||||
d.goal.yaw + "," +
|
||||
d.error.ex + "," +
|
||||
d.error.ey + "," +
|
||||
d.error.ez + "," +
|
||||
d.error.eyaw + "," +
|
||||
d.control.ux + "," +
|
||||
d.control.uy + "," +
|
||||
d.control.uz + "," +
|
||||
d.control.uyaw + "," +
|
||||
d.last_ok + "," +
|
||||
d.tag + "\n");
|
||||
});
|
||||
|
||||
// Let's move !
|
||||
async.waterfall([
|
||||
function(cb){
|
||||
console.log("Waiting for takeoff");
|
||||
client.takeoff(cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Waiting 1 sec");
|
||||
setTimeout(cb, 1000);
|
||||
},
|
||||
function(cb){
|
||||
console.log("Going to base position");
|
||||
ctrl.go({x: 0, y:0, z: 1.5}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb){
|
||||
console.log("Going to 1");
|
||||
ctrl.go({x: 2, y: 0}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Going to 2");
|
||||
ctrl.go({x: 2, y: 2}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Going to 3");
|
||||
ctrl.go({x: 0, y: 2}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Going back to 0");
|
||||
ctrl.go({x: 0, y: 0}, cb);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Waiting 1 sec");
|
||||
setTimeout(cb, 1000);
|
||||
},
|
||||
function(cb) {
|
||||
console.log("Landing...");
|
||||
ctrl.disable();
|
||||
client.land(cb);
|
||||
}
|
||||
], function (err, result) {
|
||||
mission.run(function (err, result) {
|
||||
if (err) {
|
||||
console.trace("Oops, something bad happened: %s", err.message);
|
||||
client.stop();
|
||||
client.land();
|
||||
console.trace("Oops, something bad happened: %s", err.message);
|
||||
mission.client().stop();
|
||||
mission.client().land();
|
||||
} else {
|
||||
console.log("We are done!");
|
||||
process.exit(0);
|
||||
}
|
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})
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});
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