wellton/ardrone_autonomy
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Motor PWM added to Navdata. README updated.

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Mani Monajjemi
2013-02-13 19:17:03 -08:00
pai 6699b18a39
commit e8c4648e73
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src/ardrone_driver.cpp
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@@ -659,6 +659,11 @@ void ARDroneDriver::publish_navdata(navdata_unpacked_t &navdata_raw, const ros::
legacynavdata_msg.ay = -navdata_raw.navdata_phys_measures.phys_accs[ACC_Y] / 1000.0; // g
legacynavdata_msg.az = -navdata_raw.navdata_phys_measures.phys_accs[ACC_Z] / 1000.0; // g
legacynavdata_msg.motor1 = navdata_raw.navdata_pwm.motor1;
legacynavdata_msg.motor2 = navdata_raw.navdata_pwm.motor2;
legacynavdata_msg.motor3 = navdata_raw.navdata_pwm.motor3;
legacynavdata_msg.motor4 = navdata_raw.navdata_pwm.motor4;
// New stuff
if (IS_ARDRONE2)