wellton/ardrone_autonomy
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Revised tf transformations.

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Mani Monajjemi
2012-08-17 23:32:04 -07:00
commit de autolab
pai 277526a567
commit 1797e84c1f
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src/ardrone_driver.cpp
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@@ -454,7 +454,7 @@ void ARDroneDriver::publish_tf()
tf_broad.sendTransform(
tf::StampedTransform(
tf::Transform(
tf::createQuaternionFromRPY(0.0, 90.0 * _DEG2RAD, 0.0),
tf::createQuaternionFromRPY(90.0 * _DEG2RAD, 0.0, 90.0 * _DEG2RAD),
tf::Vector3(0.21, 0.0, 0.0)),
ros::Time::now(), droneFrameBase, droneFrameFrontCam
)
@@ -465,7 +465,7 @@ void ARDroneDriver::publish_tf()
tf_broad.sendTransform(
tf::StampedTransform(
tf::Transform(
tf::createQuaternionFromRPY(0.0, 180 * _DEG2RAD, 0.0),
tf::createQuaternionFromRPY(180.0 * _DEG2RAD, 0.0, 90.0 * _DEG2RAD),
tf::Vector3(0.0, -0.02, 0.0)),
ros::Time::now(), droneFrameBase, droneFrameBottomCam
)