wellton/ardrone_autonomy
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naming changed for tf. IMU data are now converted using fixed-axis

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Mani Monajjemi
2012-08-20 12:46:44 -07:00
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pai 1797e84c1f
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src/ardrone_driver.cpp
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@@ -28,8 +28,8 @@ ARDroneDriver::ARDroneDriver()
// setEnemyColor_service = node_handle.advertiseService("/ardrone/setenemycolor", setEnemyColorCallback);
// setHullType_service = node_handle.advertiseService("/ardrone/sethulltype", setHullTypeCallback);
droneFrameId = (ros::param::get("~drone_frame_id", droneFrameId)) ? droneFrameId : "ardrone_frame";
droneFrameBase = droneFrameId + "_base";
droneFrameId = (ros::param::get("~drone_frame_id", droneFrameId)) ? droneFrameId : "ardrone_base";
droneFrameBase = droneFrameId + "_link";
droneFrameIMU = droneFrameId + "_imu";
droneFrameFrontCam = droneFrameId + "_frontcam";
droneFrameBottomCam = droneFrameId + "_bottomcam";
@@ -434,7 +434,9 @@ void ARDroneDriver::publish_navdata()
imu_msg.linear_acceleration.z = msg.az * 9.8;
// IMU - Rotation Matrix
imu_msg.orientation = tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(msg.rotX * _DEG2RAD, msg.rotY * _DEG2RAD, msg.rotZ * _DEG2RAD);
btQuaternion q;
q.setEulerZYX(msg.rotZ * _DEG2RAD, msg.rotY * _DEG2RAD, msg.rotX * _DEG2RAD);
tf::quaternionTFToMsg(q, imu_msg.orientation);
imu_pub.publish(imu_msg);
}